Sensorimotor Alignment: 로봇 정책 성공을 측정하는 플라톤적 프록시

Sensorimotor Alignment(S²)는 감각 표현과 말단 효과기 궤적의 근방 구조가 얼마나 일치하는지를 재는 지표로, 값이 높을수록 로봇의 과제 성공률도 높아지는 경향이 있다고 밝혔다. 시뮬레이션과 실제 기기의 VLA·WAM에서 같은 경향이 확인됐으며, VLA의 성공률은 언어 특징이 아니라 시각 특징의 S²와 상관관계가 있었다. 클로즈드루프 평가에 앞서 쓸 수 있는 저비용 오프라인 지표로, VLA 미세조정 전 VLM 백본 선정에도 활용할 수 있다고 한다.