LingBot-Touch, 이종 촉각 센서를 통합하는 촉각 표현을 학습해 정교한 조작 능력 강화

LingBot-Touch는 압저항식, 자기식, visuotactile식 등 서로 다른 촉각 센서를 하나의 표현으로 통합하는 촉각 기반 모델이다. 학습된 촉각 토큰은 플러그 앤 플레이 방식으로 diffusion policy, π_{0.5}, LingBot-VLA 등 VLA 모델에 결합할 수 있으며, 정교한 조작 성능을 일관되게 높인다. 시뮬레이션과 여러 하드웨어에서 진행한 실제 로봇 실험에서, 복잡한 조작 과제에 크게 기여하면서도 높은 계산 효율을 유지하는 것으로 나타났다.