HiP3R, 장시간 3D 재구성을 위한 계층형 포즈 그래프

HiP3R는 계층형 포즈 그래프를 이용해 영상의 국소적 재구성 결과를 재학습 없이 통합하고, 전역적으로 일관된 카메라 궤적과 3D 형상을 얻는 기법이다. 먼저 청크 단위의 Sim(3) 그래프로 전체 배치와 스케일을 결정한 뒤, 그 배치를 고정한 상태에서 프레임마다 공유 SE(3) 카메라를 추정하여 겹치는 윈도우별 예측을 하나의 궤적으로 묶는다. 여러 벤치마크에서 카메라 궤적과 3D 재구성이 개선된 것으로 나타났으며, 청크 기반과 스트리밍 기반 백엔드 모두에 추가 학습이나 파인튜닝 없이 적용할 수 있다.