VLA-Rolling, 적응형 액션 재사용으로 디노이징 횟수를 줄이고 제어 정밀도 향상

VLA-Rolling은 플로 매칭 기반 VLA 모델이 실행하지 않고 버리던 액션 테일을 재사용해 추론 비용을 낮추는 경량 추론 프레임워크다. π_{0.5}, SmolVLA, X-VLA, MolmoAct2를 LIBERO, MetaWorld, LIBERO-Plus, RoboTwin 2.0에서 평가한 전체 16개 조합에서 액션 청크의 추론 비용을 줄였고, 최대 1.48배의 속도 향상을 달성했다. 성공률은 14개 조합에서 향상됐으며, 최대 15.08%포인트 개선됐다.