DONIC, 사람의 시연에서 배우는 범용 양손 정교 추적 제어

DONIC은 다양한 사람의 동작 데이터로 학습한 범용 양손 추적 모델이다. 파인튜닝 없이 단일 체크포인트만으로, 학습에 사용한 물체의 미학습 궤적에서는 86.79%, 미학습 물체에서는 57.32%의 성공률을 달성했으며, 최첨단 양손 추적 베이스라인을 각각 77.36%p, 45.73%p 앞섰다. 아울러 229개 물체, 1,575개 시퀀스로 구성된 다시점 데이터셋 BiHOI도 함께 제안됐다.