DexForesight, 암묵적 공간 예측으로 정교한 조작 정책 강화

DexForesight는 동적 특성을 고려한 세계 표현을 정교한 조작 정책의 잠재 공간에 통합하여, 명시적인 미래 예측 없이 공간적 선행 추론을 암묵적으로 학습하도록 하는 기법이다. 11개의 DexJoCo 시뮬레이션 과제에서 기본 정책의 성공률은 49.4%에서 60.5%로 향상됐다. 실제 로봇을 이용한 3개 과제에서는 성공률 58.3%를 기록해, 최강 베이스라인의 50.0%를 웃돌았다. 배포 시에는 깊이 입력을 사용하지 않고, RGB 관측, 언어, 로봇 상태만으로 동작하는 정책만 활용한다.